自主移动乒乓球拣拾机器人

自主移动乒乓球拣拾机器人

项目成员：李洪雨（04085085）、迟鹏坤（04085086）

指导教师：赵 建（教授）、陈二磊（研究生）

本机器人利用图像处理实现对乒乓球的识别与定位，通过无线传输模块传输命令控制小车平台的运动，最终实现对乒乓球的拾取。

首先，通过安装在小车平台上的摄像头获取小车前方约50cm×50cm范围内的图像信息，然后利用无线视频收发模块将图像信息传输到上位机PC机。在上位机利用LabVIEW软件进行图像处理，识别和定位乒乓球，对乒乓球的圆心坐标同捡球点坐标进行比对以判断小车平台应该向哪个方向运动并产生控制命令。接着通过串口将控制命令发送给MSP430F149单片机，MSP430F149单片机再将从串口接收到的数据通过无线射频数据收发模块nRF905传送给小车平台上的下位机接收机（也为MSP430F149单片机）。下位机通过接收到的控制命令控制小车的前、后、左、右以及捡球运动。

本机器人采用颜色和形状来识别乒乓球。把需要识别的物体在图像中圈出来学习成包含颜色和形状信息的模板，LabVIEW软件就会在以后的图像中搜索同模板匹配的区域从而识别出物体。因此，该机器人不仅能够识别乒乓球，只要对某一物体进行学习生成模板，机器人就可识别该物体，可扩展性强。

通过制作该机器人，一方面使我们对LabVIEW软件和MSP430系列单片机有了更深层次的了解和掌握，使我们对整个产品的研发过程有了更为直观的认识和深刻的体会。

最主要的一方面，是在准备、制作、调试机器人的整个过程中，我们学习到一种精神：遇到难题，不要去抱怨，不要退缩，要勇敢的面对，去找原因，只有这样才能把问题解决。随之而来的，是一种成功之后的喜悦。